Sant’Elpidio Morico, come abbiamo detto frazione di Monsampietro Morico, era alla fine del xii secolo un castrum censuario del monastero di Santa Vittoria in Matenano. Sancti Elpidii Morici, venne assoggettato da Fermo prima 1355, quando compare tra i castelli della città che dovevano prestargli il giuramento di fedeltà.
Nel 1407 le truppe pontificie, allora in guerra con il signore di Fermo Ludovico Migliorati, prendevano Sant’Elpidio Morico. Nel 1415, i Malatesta, sempre in guerra con quest’ultimo, entravano nel castello, riconquistato dai Fermani l’anno dopo.
Nel 1869 Sant’Elpidio Morico, fino allora comune autonomo, venne aggregato a Monsampietro Morico.
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