Nel XIII secolo il castrum di Gualdo appeteneva a Fildesmido, figlio del conte Rinaldo, signore del castello di Brunforte (nel territorio di Sarnano), e, poi, a suo figlio Rinaldo II che, nel 1319, vendette per 10. 000 lire di denari ravennati il castrum a Fermo (Vedi L. Tomei Il Comune a Fermo cit.).
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